ROS2

版本

昨天有提到ROS1已經發行了13個版本了，未來將不會在有新版本的ROS1。
那ROS2呢？來看看官方整理的表格吧～

來源：fFOXY Distributions

可以看到目前最新的ROS2版本是Iron Irwini，今年（2023）的五月才發布～非常的熱騰騰阿！
綠色的是官方推薦使用的版本，EOL date (end-of-life)代表的是該版本生命週期截止的那天，也就是不再受到官方支援，雖然依舊可以使用，但如果遇到bug官方就不會修復了！

冷知識

你們有發現每個版本的ROS都是依照英文字母的順序排序嘛？
而且形象圖都有好好對應到他們的名稱哦XD可愛的小烏龜們！！

我選擇的版本

因為我自己目前固定用ROS2 Foxy Fitzroy，關於要用哪個版本我自己也踩了不少坑，馬上就會提到了~

作業系統

ROS2可以安裝於以下作業系統：

1. Ubuntu Linux - Focal Fossa (20.04)
2. Windows
3. macOS Mojave (10.14)

我自己因為同時有Windows桌電和Ubuntu工控機的關係，這兩種我也都有安裝過，基本上按照上面連結的官方教學安裝是沒有遇到問題的～
安裝完後，最重要的環節就是設置環境變數！
每當開啟一個新的terminal都要做一次

source /opt/ros/foxy/setup.bash

如果不想每次都這麼麻煩，可以一開始先做這件事

echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc

理論上～接下來就能正常使了！

但～營建小白的我也是挖了些坑給自己跳過...

那些我挖過得坑

剛開始學ROS時，沒有選定一個版本做練習，在同一台電腦同時安裝了ROS1、ROS2，也還沒養成source的習慣，卸載又沒卸乾淨等等，又遇上Ubuntu版本有綁定特定的ROS版本等等，一剛開始很多東西沒搞懂，重灌了電腦好多次。
後來有個省力一點的方式，也就是用docker~~~

docker pull osrf/ros:foxy-desktop
docker run -it osrf/ros:foxy-desktop

這樣就有一個ros foxy的容器啦～
要注意的是，這樣沒辦法跑gazebo或rviz2等需要畫面的軟體，因為還沒辦法使用GUI，所以顯示不了～

為了要出現圖形界面，可以改成：

xhost local:root

XAUTH=/tmp/.docker.xauth

docker run -it \
    --name=it15test_gui \
    --env="DISPLAY" \
    --env="QT_X11_NO_MITSHM=1" \
    --volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" \
    --env="XAUTHORITY=$XAUTH" \
    --volume="$XAUTH:$XAUTH" \
    --net=host \
    --privileged\
    osrf/ros:foxy-desktop \
    bash

ubuntu 22.04成功畫面